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La città di Zagarolo, situata su un pianoro tufaceo lungo circa 2 km allungato tra due torrenti, ha origini incerte: secondo alcuni sarebbe stata fondata dagli abitanti di Gabii scampati alla distruzione da parte di Tarquinio il Superbo; secondo altri studiosi, il luogo era abitato ai tempi di Giulio Cesare dai Sagarii, artigiani specializzati nella produzione del Sagum, il mantello dei soldati. I molti ritrovamenti e i resti di epoca romana nel territorio attestano, comunque, la presenza di insediamenti stabili e duraturi.
Le prime notizie certe risalgono al 970 quando Papa Giovanni XIII (965-972) donò il territorio a sua sorella Stefania dei Conti di Tuscolo, con l'obbligo di costruirvi dei castelli in modo da contrastare le incursioni dei Saraceni. Viene nominata con il nome di Gazarolo, nel 1101, in occasione della guerra tra Pasquale II (1099-1118) e Pietro Colonna, la cui famiglia era proprietaria del feudo. Alla fine del XIII secolo fu conquistata e distrutta da Bonifacio VIII (1294-1303) e nel 1439 subì un'ulteriore sconfitta da parte del cardinal Vitelleschi.
Risorta ad opera dei Colonna nel 1557, ricevette lo statuto da parte di Camillo Colonna, il cui figlio, Pompeo, partecipò alla Battaglia di Lepanto. In memoria della vittoria della battaglia di Lepanto fu edificata la Porta di San Martino. Prende il nome dal quartiere che delimita con la sua mole dedicato a Papa Martino V (1417 – 1431).
Nel 1569 i Colonna ebbero il titolo di duchi da Pio V (1566-1572). Nel secolo XVII inizia per il ducato di Zagarolo una fase di decadenza causata dalle enormi spese sostenute da Marzio Colonna per ampliare ed abbellire il Paese. Oberato dai debiti Pierfrancesco Colonna, nel 1622, vendette il feudo ai Ludovisi, che a loro volta, nel 1670, lo rivendettero ai Rospigliosi. Degli illustri ospiti di questa famiglia, che alloggiarono nel palazzo, si ricorda fra gli altri Carlo VIII di Borbone. Nel 1859 l'abitato ebbe il titolo di città da Pio IX (1846-1878).
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