La chiesa, probabilmente edificata dai Cistercensi e poi ampliata nel 1300, è stata il fulcro attorno al quale si svilupparono le abitazioni dell'antico borgo, cinte dalle mura del castello.
L'antica chiesa fu ristrutturata nel XVII secolo ad opera dell'architetto G. A. de Rossi, il cui lavoro è contemporaneo alle opere mature del Bernini e del Borromini. L'edificio fu più volte ristrutturato; durante l'ultimo restauro sono state messe in luce preesistenze d'epoca romana e componenti romaniche. L'interno è decorato da varie opere pittoriche tra le quali è doveroso menzionare il quadro dell'altare maggiore con "Maria, Gesù e i SS. Apostoli Pietro e Paolo" opera di F. Cozza che, insieme a C. Maratta, segnò il passaggio di Genzano da borgo a moderno "paese" a livello sia storico che artistico.
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